Modbus協(xié)議可以說(shuō)是工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域應用最為廣泛的通訊協(xié)議，因為它的開(kāi)放性、可擴充性和標準化使它成為一個(gè)通用工業(yè)標準。有了它，不同廠(chǎng)商的產(chǎn)品可以簡(jiǎn)單可靠的接入網(wǎng)絡(luò )，實(shí)現系統的集中監控，分散控制功能。

目前Modbus規約主要使用的是ASCII, RTU, TCP等，并沒(méi)有規定物理層。目前Modbus常用的接口形式主要有RS-232C，RS485，RS422，也有使用RJ45接口的，ModBus的ASCII, RTU協(xié)議則在此基礎上規定了消息、數據的結構、命令和應答的方式。ModBus數據通信采用Master/Slave方式（主/從），即Master端發(fā)出數據請求消息，Slave端接收到正確消息后就可以發(fā)送數據到Master端以響應請求；Master端也可以直接發(fā)消息修改Slave端的數據，實(shí)現雙向讀寫(xiě)。

在串行通信中，用“波特率”來(lái)描述數據的傳輸速率。國際上規定了一個(gè)標準波特率系列：110、300、600、1200、1800、2400、4800、9600、14.4Kbps、19.2Kbps、28.8Kbps、33.6Kbps、56Kbps。例如：9600bps，指每秒傳送9600位，包含字符的數位和其它必須的數位，如起始位、停止位和奇偶校驗位等。

在自動(dòng)化領(lǐng)域我們常用RTU模式，RTU 模式中每個(gè)字節的格式：

編碼系統：

8 位二進(jìn)制，十六進(jìn)制 0-9，A-F

數據位： 

1 起始位

8 位數據，低位先送

奇/偶校驗時(shí) 1 位；無(wú)奇偶校驗時(shí) 0 位

帶校驗時(shí) 1 位停止位；無(wú)校驗時(shí) 2 位停止位

錯誤校驗區：

循環(huán)冗余校驗(CRC)

從站地址設置：

信息地址包括2 個(gè)字符(ASCII)或 8  位(RTU)，有效的從機設備地址范圍 0-247(十進(jìn)  制)。

功能碼設置：

信息幀功能代碼包括字符(ASCII)或 8 位(RTU)。有效碼范圍 1-225(十進(jìn)制)；

數據區的內容：

數據區有 2 個(gè) 16 進(jìn)制的數據位，數據范圍為 00-FF(16 進(jìn)制)，根據網(wǎng)絡(luò )串行傳輸的方式，數據區可由一對 ASCII 字符組成或由一個(gè) RTU 字符組成。

RTU方式的消息幀

Modbus的功能碼

ModBus 功能碼與數據類(lèi)型對應表

RTU 方式讀取整數據的例子

解析一下：主機發(fā)送指令，訪(fǎng)問(wèn)從站地址為1，使用功能碼03（讀保持寄存器），起始地址高8位、低8位：表示想讀取的模擬量的起始地址(起始地址為0)。比如例子中的起始地址為38，十進(jìn)制為：56。寄存器數量高8位、低8位：表示從起始地址開(kāi)始讀多少個(gè)模擬量。例子中為1個(gè)模擬量。注意，在返回的信息中一個(gè)模擬量需要返回兩個(gè)字節。錯誤校驗為CRC校驗。

從站應答：設備地址和命令號和上面的相同。返回的字節數：表示數據的字節個(gè)數，也就是數據1，2...n中的n的值。例子中返回了1個(gè)模擬量的數據，因為一個(gè)模擬量需要2個(gè)字節所以共2個(gè)字節。數據高低字節：41和24代表返回的1個(gè)模擬量的值，即十進(jìn)制的16676。錯誤校驗為CRC校驗。

EP1C及EP1C Plus系列伺服驅動(dòng)器支持Modbus總線(xiàn)通訊，適用于機器人、數控系統、自動(dòng)化設備等。

Modbus總線(xiàn)采用RJ45接口形式，接線(xiàn)簡(jiǎn)單、穩定可靠。

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