伺服系統在自動(dòng)化設備中的應用非常廣泛，它一般擁有位置控制、速度控制和轉矩控制三種方式，以位置控制為例，大部分品牌的伺服電機都有位置控制功能，通過(guò)控制器發(fā)出脈沖來(lái)控制伺服電機運行，脈沖數對應轉的角度，脈沖頻率對應速度（與電子齒輪設定有關(guān)），當一個(gè)新的系統，參數不能工作時(shí)，首先設定位置增益，確保電機無(wú)噪音情況下，盡量設大些，轉動(dòng)慣量比也非常重要，可通過(guò)自學(xué)習設定的數來(lái)參考，然后設定速度增益和速度積分時(shí)間，確保在低速運行時(shí)連續，位置精度受控即可。

下面我們來(lái)看看伺服系統常用的8大參數設置方法：

1、位置比例增益

設定位置環(huán)調節器的比例增益。設置值越大，增益越高，剛度越大，相同頻率指令脈沖條件下，位置滯后量越小。但數值太大可能會(huì )引起振蕩或超調。參數數值由具體的伺服系統型號和負載情況確定。 

2、位置前饋增益

設定位置環(huán)的前饋增益。設定值越大時(shí)，表示在任何頻率的指令脈沖下，位置滯后量越小位置環(huán)的前饋增益大，控制系統的高速響應特性提高，但會(huì )使系統的位置不穩定，容易產(chǎn)生振蕩。不需要很高的響應特性時(shí)，本參數通常設為0表示范圍：0~100% 

3、速度比例增益

設定速度調節器的比例增益。設置值越大，增益越高，剛度越大。參數數值根據具體的伺服驅動(dòng)系統型號和負載值情況確定。一般情況下，負載慣量越大，設定值越大。在系統不產(chǎn)生振蕩的條件下，盡量設定較大的值。 

4、速度積分時(shí)間常數

設定速度調節器的積分時(shí)間常數。設置值越小，積分速度越快。參數數值根據具體的伺服驅動(dòng)系統型號和負載情況確定。一般情況下，負載慣量越大，設定值越大。在系統不產(chǎn)生振蕩的條件下，盡量設定較小的值。

5、速度反饋濾波因子

設定速度反饋低通濾波器特性。數值越大，截止頻率越低，電機產(chǎn)生的噪音越小。如果負載慣量很大，可以適當減小設定值。數值太大，造成響應變慢，可能會(huì )引起振蕩。數值越小，截止頻率越高，速度反饋?lái)憫娇?。如果需要較高的速度響應，可以適當減小設定值。 

6、最大輸出轉矩設置

設置伺服驅動(dòng)器的內部轉矩限制值。設置值是額定轉矩的百分比，任何時(shí)候，這個(gè)限制都有效定位完成范圍設定位置控制方式下定位完成脈沖范圍。本參數提供了位置控制方式下驅動(dòng)器判斷是否完成定位的依據，當位置偏差計數器內的剩余脈沖數小于或等于本參數設定值時(shí)，驅動(dòng)器認為定位已完成，到位開(kāi)關(guān)信號為 ON，否則為OFF。 

在位置控制方式時(shí)，輸出位置定位完成信號，加減速時(shí)間常數設置值是表示電機從0~2000r/min的加速時(shí)間或從2000~0r/min的減速時(shí)間。加減速特性是線(xiàn)性的到達速度范圍設置到達速度在非位置控制方式下，如果伺服電機速度超過(guò)本設定值，則速度到達開(kāi)關(guān)信號為ON，否則為 OFF。在位置控制方式下，不用此參數。與旋轉方向無(wú)關(guān)。 

7、手動(dòng)調整增益參數

調整速度比例增益KVP值。當伺服系統安裝完后，必須調整參數，使系統穩定旋轉。首先調整速度比例增益KVP值．調整之前必須把積分增益KVI及微分增益KVD調整至零，然后將KVP值漸漸加大；同時(shí)觀(guān)察伺服電機停止時(shí)足否產(chǎn)生振蕩，并且以手動(dòng)方式調整KVP參數，觀(guān)察旋轉速度是否明顯忽快忽慢．KVP值加大到產(chǎn)生以上現象時(shí)，必須將KVP值往回調小，使振蕩消除、旋轉速度穩定。此時(shí)的KVP值即初步確定的參數值。如有必要，經(jīng)KVI和KVD調整后，可再作反復修正以達到理想值。 

調整積分增益KVI值。將積分增益KVI值漸漸加大，使積分效應漸漸產(chǎn)生。由前述對積分控制的介紹可看出，KVP值配合積分效應增加到臨界值后將產(chǎn)生振蕩而不穩定，如同KVP值一樣，將KVI值往回調小，使振蕩消除、旋轉速度穩定。此時(shí)的KVI值即初步確定的參數值。 

調整微分增益KVD值。微分增益主要目的是使速度旋轉平穩，降低超調量。因此，將KVD值漸漸加大可改善速度穩定性。     

調整位置比例增益KPP值。如果KPP值調整過(guò)大，伺服電機定位時(shí)將發(fā)生電機定位超調量過(guò)大，造成不穩定現象。此時(shí)，必須調小KPP值，降低超調量及避開(kāi)不穩定區；但也不能調整太小，使定位效率降低。因此，調整時(shí)應小心配合。 

8、自動(dòng)調整增益參數 

現代伺服驅動(dòng)器均已微計算機化，大部分提供自動(dòng)增益調整( autotuning)的功能，可應付多數負載狀況。在參數調整時(shí)，可先使用自動(dòng)參數調整功能，必要時(shí)再手動(dòng)調整。 

事實(shí)上，自動(dòng)增益調整也有選項設置，一般將控制響應分為幾個(gè)等級，如高響應、中響應、低響應，用戶(hù)可依據實(shí)際需求進(jìn)行設置。

文章來(lái)源：伺服與運動(dòng)控制